紧急避险成立必须具备以下条件：
采取紧急避险的目的，必须是为了使国家利益、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受危险。即实施紧急避险的目的是正当的，是为了保护合法权益。如果为了保护非法利益，不允许实行紧急避险，如犯罪嫌疑人为了逃避公安人员的追捕而侵入他人住宅，则不能视为紧急避险。
“危险”正在发生，使上述合法权益受到威胁。尚未发生的危险或者已经结束的危险，以及主观假想的危险或者推测的危险，都不能采取紧急避险的行为。危险可以来自不同的方面：有的是自然的力量，如天然火灾、洪水、地震、山崩、海啸、狂风等；有的是动物的侵袭；有的是疾病等生理机能造成的危险；有的是人为的危害社会的行为。
紧急避险行为是为了使更多更大的合法权益免受正在发生的危险，而不得已采取的损害另一种合法权益的行为，因此，紧急避险所造成的损害必须小于避免的损害。这是由紧急避险的性质决定的。所谓“紧急避险”是指用损害一种合法权益的方法保护另一种受到正在发生的危险威胁的合法权益的紧急措施。不论是受损害的还是被保护的合法权益，都是受国家法律保护的，只有损害的合法权益小于被保护的合法权益时，紧急避险的行为，才是对社会有益的，紧急避险才有实际意义。
由于紧急避险的特点是为了保护较大的合法利益，而不得不损害另一较小的合法利益，是行为人在不得已的情况下所采取的紧急措施，行为人在主观上没有过错，是一种有益于社会的合法行为，应当受到支持和鼓励。所以紧急避险不具有刑法意义上的社会危害性，而具有合法性。因此法律规定，不得已采取的紧急避险行为，造成损害的，不负刑事责任。